μC/OS-II在凌阳单片机SPCE061A上的移植
摘要：以凌阳单片机为例详细介绍μC/OS-II的移植方法；重点讲解在系统移植过程中一些难以理解的概念，并首次实现了μC/OS-II在凌阳SPCE061A单片机上的移植。关键词：μC/OS-II 凌阳单片机 嵌入式系统
目前，实时操作系统已广泛应用于工业控制的各个领域。μC/OS-II作为一个实时内核，由于其源码公开、代码规范，广受开发人员的喜爱。SPCE061A是凌阳公司继μ’nSPTM系列产品SPCE500A等之后新推出的一款16位单片机，内部集成A/D、D/A等多种接口电路，能很方便地嵌入工业控制的各种场合。更重要的是，其内嵌2K字的SRAM和32K的Flash ROM，因此，在不需要扩展外部存储器的情况下就可以实现μC/OS-II系统的移植。
1 μC/OS-II实时操作系统介绍
μC/OS-II是一种专门为微控制器设计的抢占式实时多任务操作系统，它以源代码的形式给出。其内核主要提供进程管理、时间管理、内存管理等服务。系统最多支持56个任务，每个任务均有一个独有的优先级。由于其内核为抢先式，所以总是处于运行态最高优先级的任务占用CPU。系统提供了丰富的API函数，实现进程之间的通信以及进程状态的转化。
2 μC/OS-II系统结构分析与移植
μC/OS-II的软件体系结构如图1所示。从图1中可以看到，如果要使用μC/OS-II, 必须为其编写OS_CPU.H、OS_CPU_C.C、OS_CPU_A.ASM三个文件。这三个文件是与芯片的硬件特性有关的，它们主要提供任务切换与系统时钟的功能。其它文件用C写成，它们为系统提供任务管理、任务之间通信、时间管理以及内存管理等功能。
众所周知，μC/OS-II是一个多任务操作系统。既然是多任务，就需要解决任务切换的问题。任务切换是在进行系统移植过程需要解决的最主要的问题。由于任务切换涉及到对芯片寄存器的操作，所以它主要用汇编语言写成，因此，对于不同的单片机，其任务切换的代码是不同的；但是只要理解其原理，就能举一反三，以不变应万变。下文将重点讲解任务切换的原理。多任务系统在运行时每个任务好像独立占用CPU一样，因此系统必须为每个任务开辟一块内存空间作为该任务的任务堆栈。该堆栈的作用是保存任务被切换前时CPU各寄存器的值以及系统堆栈的数据。根据以上讨论，可总结出在进行任务切换时需要完成的工作，主要步骤如下：
① 将当前任务CPU所有的寄存器压栈；
② 将CPU系统堆栈的数据全部拷贝到当前任务的任务堆栈中；
③ 得到下一个处于运行态优先级最高的任务的任务堆栈的指针；
④ 恢复下一个任务的CPU寄存器的值；
⑤ 恢复下一个任务的系统堆栈中的数据；
⑥ 通过中断返回指令或函数返回指令，间接修改PC寄存器的值来进行任务切换。
在为μCOS-II编写任务切换代码时需要注意的是：μCOS-II在每次发生中断后都会产生任务调度，但在中断结束后进行的任务切换，不能调用普通任务切换函数，这是因为在中断过程中往往伴随将CPU的状态寄存器压栈操作。以凌阳单片机为例，在中断后，芯片将PC和SR寄存器的值压入堆栈，因此，在中断结束后进行的任务切换中必须对堆栈指针进行调整。
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