模拟超小型旋翼飞行器视觉跟踪的实验平台

模拟超小型旋翼飞行器视觉跟踪的实验平台

在进行超小型旋翼飞行器视觉跟踪实验过程中,由于天气等诸多不利因素,实验比较难,严重限制了进行相关技术的调试,为此开发了一辆方便高效的地面实验平台.利用铝合金的导轨、一辆四轮小车以及支架来组成超小型旋翼飞行器的机身.由力矩较大的伺服马达、钢丝绳以及驱动轮来组成飞行器的动力系统.另外,飞行器的控制系统由两部分组成:其一是在Visual C++6.0开发环境下编写的一个上位机控制系统;其二是以AT89C51为主控芯片设计了一个下位机控制系统.两个控制部分的目的都是为了实现对模拟飞行系统运动状态的控制.通过实验证明,该实验平台大大降低了所要进行实验时各方面因素的限制,方便了研究人员,缩短了研究周期.该实验平台同时也比较适合于进行其他超小型旋翼飞行器机载研究的初级阶段实验.

作 者： 谢璞 谢少荣 郝山波 罗均 龚振邦   作者单位： 上海大学精密机械工程系,上海,200072  刊 名： 机电一体化  ISTIC 英文刊名： MECHATRONICS  年，卷(期)： 2007 13(3)  分类号： V4  关键词： 超小型旋翼飞行器   试验平台   视觉跟踪  

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