一种大柔性Stewart平台轨迹跟踪控制方法的研究

一种大柔性Stewart平台轨迹跟踪控制方法的研究

新一代大射电望远镜(LT)粗调系统是通过6根索长的协调变化驱动馈源舱跟踪射电源的六自由度运动,其工作特点类似Stewart平台,因此被看作大柔性Stewart平台.针对该系统变结构、非线性、大滞后、强耦合等特点,提出一种卡尔曼滤波和基于优化神经网络结构的PID控制器(PID-NNC)相结合的控制算法来实现馈源轨迹跟踪控制.这种新方法通过构造卡尔曼滤波来抑制随机干扰对系统的影响,同时采用PID-NNC来实现馈源舱轨迹跟踪.理论分析和仿真实验表明,该控制算法不仅能满足对轨迹跟踪精度要求,而且具有较强的鲁棒性.

作 者： 訾斌 段宝岩 仇原鹰 ZI Bin DUAN Bao-yan QIU Yuan-ying   作者单位： 西安电子科技大学机电工程学院,西安,710071  刊 名： 电光与控制  ISTIC PKU 英文刊名： ELECTRONICS OPTICS & CONTROL  年，卷(期)： 2006 13(4)  分类号： V271.4 TP273  关键词： 大柔性Stewart平台   卡尔曼滤波   PID-NNC   轨迹跟踪   大射电望远镜