某无人直升机高度测量系统融合方法
为得到更加准确的垂向加速度信息,提高高度信息的估算,通过组合气压高速传感器、全球定位系统(GPS)和捷联式线加速度计,建立一种具有较高精度的无人直升机高度测量系统.对传感器的特性进行分析,根据某无人直升机的运动学和传感器测量模型,采用噪声淹没技术建立了高度测量系统的状态方程和量测方程,最后,采用集中式卡尔曼滤波技术得到了无人直升机高度的估计,并对无人直升机在中高空的进行了全数字仿真实验.仿真结果表明,相比用单个传感器的高度测量方式,该系统的高度测量具有较高的精度.
作 者： 谢勇 陈照海 陈万法 XIE Yong CHEN Zhao-hai CHEN Wan-fa 作者单位： 谢勇,陈照海,XIE Yong,CHEN Zhao-hai(南京航空航天大学,自动化学院,江苏,南京,210016)陈万法,CHEN Wan-fa(山东鲁碧建材有限公司,山东,莱芜,271103)
刊 名： 兵工自动化 ISTIC 英文刊名： ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION 年，卷(期)： 2010 29(2) 分类号： V328.5 V279 关键词： 气压高度传感器 GPS 捷联式线加速度计 噪声淹没技术 集中式卡尔曼滤波