基于对应线标定的无人机着陆位姿确定算法
为提高无人机着陆阶段导航信息的自主性,研究了一种基于对应线标定的单目视觉位姿测量方法,以独立确定固定翼无人机在着陆时的姿态和相对着陆点的位置.首先,建立了机载摄像机的运动和投影模型;然后,利用着陆场上任意3条已知自然直线特征,依据对应线标定法建立关于无人机姿态和相对位置的约束方程,以进行无人机姿态和相对位置的解算;最后,进行了地面静态模拟实验,实验结果表明:姿态角误差控制在3°内,位置误差控制在3%内,可以满足某型无人机着陆阶段对导航信息的要求,并且,该方法充分利用了着陆场自然直线特征,贴近实战需要.
作 者： 刘兴华 曹云峰 沈春林 LIU Xing-hua CAO Yun-feng SHEN Chun-lin 作者单位： 刘兴华,沈春林,LIU Xing-hua,SHEN Chun-lin(南京航空航天大学,自动化学院,江苏,南京,210016)曹云峰,CAO Yun-feng(南京航空航天大学,高新院,江苏,南京,210016)
刊 名： 传感器与微系统 PKU 英文刊名： TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGIES 年，卷(期)： 2007 26(9) 分类号： V24 关键词： 无人机着陆 视觉导航 姿态位置 对应线标定