启发式算法在MEMS陀螺仪数据处理中的应用
随机漂移是影响微机电系统(MEMS)陀螺仪精度的主要因素.为了实时估计并补偿随机漂移,对启发式漂移消减算法(HDR)进行改进,提出自适应漂移消减算法.利用Allan方差分析方法确定陀螺仪的零偏稳定时间,通过检测陀螺仪数据的平稳性来区分随机漂移和真实角速率.以Pioneer3-AT机器人为平台进行试验,与基本HDR算法相比,新算法可以弥补载体有恒定角速率时基本HDR算法不可用的缺点,与普通算法相比,新算法可以提高航向精度2倍以上.
作 者： 作者单位： 刊 名： 传感器与微系统 PKU 英文刊名： TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGIES 年，卷(期)： 2010 29(3) 分类号： V241.5 关键词： 启发式漂移消减算法 自适应算法 Allan方差分析 平稳性 Pioneer3-AT机器人