考虑信息延迟的无人机分布式协同搜索算法
多无人机协同搜索是多无人机协同控制的重要内容之一,无人机协同搜索的两大问题是通讯延迟和分布式的计算环境.各无人机既要提高搜索效率又要避免碰撞.提出了一种以分布式模型预测算法为基础的搜索算法.通过引入合适的缓冲周期,安排不同的无人机分别对未来不同的时间范围进行规划.不同无人机的搜索规划在时间上不再耦合,从而解决了多机分布式计算和通讯延迟的问题.该方法的目的是实现真实环境下的分布式协同控制.最后用仿真算例验证了算法的可行性.
作 者： 曹攀峰 崔升 CAO Panfeng CUI Sheng 作者单位： 复旦大学力学与工程科学系,上海,200433 刊 名： 电光与控制 ISTIC PKU 英文刊名： ELECTRONICS OPTICS & CONTROL 年，卷(期)： 2010 17(3) 分类号： V271 TP18 关键词： 无人机 协同搜索 时间延迟 协同控制