简化UKF算法在SINS/GPS组合导航中的应用
针对SINS/GPS组合导航系统的特点,建立了系统的非线性误差模型.根据系统状态方程为非线性而观测方程为线性的特点,将一种简化的UKF方法(Rao-Blackwellisation Additive Unscented Kalman Filter,RBAUKF)用于SINS/GPS组合导航系统中,RBAUKF采用较少的采样点数目和简化的更新算法,降低了计算复杂度.最后,在机动条件下,进行了SINS/GPS组合导航实验仿真.仿真结果表明,RBAUKF相比EKF具有更高的滤波精度,更适合在SINS/GPS组合导航系统中应用.
作 者： 李伯龙 程向红 周菊华 Li Bolong Cheng Xianghong Zhou Juhua 作者单位： 东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096 刊 名： 舰船电子工程 英文刊名： SHIP ELECTRONIC ENGINEERING 年，卷(期)： 2009 29(9) 分类号： V249.32 关键词： SINS/GPS组合导航 非线性滤波 UKF 简化UKF