月球车运动协调控制研究
对六轮摇臂式月球车的运动协调控制进行了研究.采用轮式行星车的地形检测技术,根据测试数据和刚体运动学理论估算月球车各车轮的轮地夹角,获得实际的地形特征.用仿真验证了其有效性.另提出了基于地形特征控制车轮滑转率的月球车运动协调控制规则.定义了协调控制算法的启用、运行和结束准则.规定仅对满足一定条件的崎岖地形才作协调控制,忽略微小的地形起伏,以减少控制系统负担.
作 者: 刘晓峰 丁同才 LIU Xiao-feng DING Tong-cai 作者单位: 上海宇航系统工程研究所,上海,201108 刊 名: 上海航天 PKU 英文刊名: AEROSPACE SHANGHAI 年,卷(期): 2009 26(1) 分类号: V476.3 关键词: 月球车 摇臂式 协调控制 轮-地夹角 滑转率