惯性平台测漂方案的研究

惯性平台测漂方案的研究

陀螺仪的漂移是空间稳定惯性导航系统的主要误差源,对漂移模型系数的准确辨识是保证系统实现长时间、高精度自主导航的关键.给出了一种利用三轴高精度伺服转台提供多个测试位置,使惯性平台工作在相应位置下,并处于惯性稳定状态的静态6位置测漂方案.三轴转台的使用提高了多位置测量时,平台测漂位置的精确度.建立了包含陀螺仪漂移、地球自转、安装误差角等因素在内的平台漂移数学模型.对平台漂移误差参数的辨识方法进行了阶段性分析,取加速度计和欧拉角的输出作为观测量,建立了平台漂移误差模型的状态方程和输出方程.从理论上分析了影响陀螺安装误差角辨识精度的主要因素,提出了转台相对地面存在角速率条件下的辨识方案改进的思路.

作 者： 李巍 曾鸣 于志伟 LI Wei ZENG Ming YU Zhi-wei   作者单位： 哈尔滨工业大学,空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨,150001  刊 名： 哈尔滨商业大学学报（自然科学版）  ISTIC 英文刊名： JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF COMMERCE(NATURAL SCIENCES EDITION)  年，卷(期)： 2009 25(1)  分类号： V241  关键词： 惯性平台   陀螺仪   漂移   扩展卡尔曼滤波器