SIWR-Ⅱ型水下机械手运动学逆解的分析与应用

SIWR-Ⅱ型水下机械手运动学逆解的分析与应用

以SIWR-Ⅱ型水下机械手为对象,首先对它的基本结构、应用特点予以确切说明;然后分析并给出了机械手的运动学方程;分析了机械手用于剪切作业时的逆解问题,并结合实例给出计算结果.在此基础上,总结出了几点具有一定普遍性的结论,可为相关研究人员提供一定参考.

作 者： 刁彦飞 庞永刚 刘贺平   作者单位： 哈尔滨工程大学,机电学院,黑龙江,哈尔滨,150001  刊 名： 哈尔滨工程大学学报  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY  年，卷(期)： 2002 23(2)  分类号： O133  关键词： 机械手   运动学方程   运动学逆解   位姿状态   冗余自由度  

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