SIWR-Ⅱ型水下机械手运动学逆解的分析与应用
以SIWR-Ⅱ型水下机械手为对象,首先对它的基本结构、应用特点予以确切说明;然后分析并给出了机械手的运动学方程;分析了机械手用于剪切作业时的逆解问题,并结合实例给出计算结果.在此基础上,总结出了几点具有一定普遍性的结论,可为相关研究人员提供一定参考.
作 者: 刁彦飞 庞永刚 刘贺平 作者单位: 哈尔滨工程大学,机电学院,黑龙江,哈尔滨,150001 刊 名: 哈尔滨工程大学学报 ISTIC EI PKU 英文刊名: JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY 年,卷(期): 2002 23(2) 分类号: O133 关键词: 机械手 运动学方程 运动学逆解 位姿状态 冗余自由度