姿态运动的Rodrigues参数描述
详细介绍了刚体姿态运动的Rodrigues参数描述,指出了Rodrigues参数的许多新特性,定义了Rodrigues参数的乘法及相关的代数运算,给出了坐标变换的Rodrigues参数乘法描述,推导了Rodrigues参数描述的姿态运动学微分方程及逆运动方程,并给出了Rodrigues参数与其他常用姿态描述之间的转换公式.文中指出用Rodrigues参数描述姿态转动具有简洁、直观的优点,而且Rodrigues参数描述的微分方程结构简洁、无多余的约束,其计算效率优于当前广泛应用的四元数方法.文末介绍了Rodrigues参数在弹道导弹捷联姿态实时解算中的应用,基于Rodrigues参数的捷联姿态算法在计算精度、内存消耗上均优于目前弹上计算机使用的四元数递推算法,且计算量仅相当于后者的一半.
作 者: 周江华 苗育红 王明海 作者单位: 第二炮兵工程学院603教研室,西安,710025 刊 名: 宇航学报 ISTIC PKU 英文刊名: JOURNAL OF ASTRONAUTICS 年,卷(期): 2004 25(5) 分类号: V448 关键词: 坐标变换 姿态 欧拉角 四元数 捷联惯导系统