基于UKF与修正罗德里格参数的GPS/陀螺组合姿态确定
提出了一种用于GPS/陀螺组合姿态确定的Unscented卡尔曼滤波(UKF)方法.采用姿态的修正罗德里格参数(MRPs)表示法,以消除状态误差方差阵的奇异性,建立了GPS/陀螺组合姿态估计系统的模型.仿真结果表明:与基于扩展卡尔曼滤波(EKF)相比,UKF的收敛速度更快、精度更高,且不同滤波器初值对稳态精度的影响较小.
作 者： 覃超 刘向东 靳永强 QIN Chao LIU Xiang-dong JIN Yong-qiang 作者单位： 北京理工大学,信息科学技术学院,北京,100081 刊 名： 上海航天 PKU 英文刊名： AEROSPACE SHANGHAI 年，卷(期)： 2008 25(4) 分类号： V448.2 关键词： GPS/陀螺组合 姿态确定 UKF 扩展卡尔曼滤波 修正罗德里格参数 蒙特卡罗仿真