一种基于LIDAR的精确月球软着陆目标点选定方法

一种基于LIDAR的精确月球软着陆目标点选定方法

研究了月球探测器不设悬停阶段的精确软着陆运动中实时目标着陆点的自主选定方法.其过程包括着陆器运动补偿、数字高程图(DEM)的生成、障碍识别和最优安全着陆点搜索4个步骤.采用LIDAR敏感器,由经过运动补偿得到的斜距数据生成DEM,给出一种月面地形坡度和粗糙度的定义,根据安全着陆区的判据进行障碍识别,最后设计中心螺旋式搜索方法对探测器最优安全着陆点进行搜索选定.通过仿真验证了本文方法的有效性和优越性.

作 者： 梁栋 王鹏基 刘良栋 LIANG Dong WANG Pengji LIU Liangdong   作者单位： 梁栋,王鹏基,LIANG Dong,WANG Pengji(北京控制工程研究所,北京,100190;空间智能控制技术国家级重点实验室,北京,100190)

刘良栋,LIU Liangdong(北京控制工程研究所,北京,100190) 

刊 名： 空间控制技术与应用  英文刊名： AEROSPACE CONTROL AND APPLICATION  年，卷(期)： 2009 35(6)  分类号： V448  关键词： 激光雷达   月球软着陆   运动补偿   障碍识别   数字高程图