一种MAV航姿估计算法及其半实物仿真
配置MIMU(Micro Inertial Measurement Unit,微惯性测量单元)中的加速度计工作在倾角仪状态,利用当地的重力加速度计算MAV(Micro Air Vehicles, 微小型飞行器)的姿态角.同时利用MIMU中的陀螺仪,计算载体的姿态角.提出了一种构造加权系数的方法,可以根据MIMU的特性,构造不同性能的加权系数.通过对姿态角进行加权平均,实现惯性数据的融合,对MAV 的姿态进行估计.该方法既保证了飞行器稳定飞行时姿态估计的精度,避免了姿态误差随时间的积累;又保证了姿态估计系统的动态性能,减小了系统的动态误差.基于该方法搭建的微小型AHRS (Attitude and Heading Reference System,姿态航向参考系统)体积小、重量轻、精度高,特别适用于载荷与体积都有限的载体使用.
作 者： 赵世峰 张海 沈晓蓉 范耀祖 ZHAO Shi-feng ZHANG Hai SHEN Xiao-rong FAN Yao-zu 作者单位： 北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100083 刊 名： 系统仿真学报 ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION 年，卷(期)： 2007 19(18) 分类号： V249.122+.2 关键词： 半实物仿真 信息融合 AHRS MAV