基于Labview的PID算法在小型水下机器人中的应用
主要讨论基于图形化编程语言(Labview)的PID控制算法在小型水下机器人中的应用.利用PID算法对小型水下机器人的航向角和深度进行控制,从而提高其稳定性.实验表明,通过PID算法对机器人运动的控制,能实现水下机器人对目标进行锁定观测.通过本文的控制方案,不但简化了控制系统,同时也大大改善了小型水下机器人的工作性能,从而使其能适应较复杂的工作环境.
作 者： 梁富琳 叶家玮 伍成柏 解宏选 Liang Fu-lin Ye Jia-wei Wu Cheng-bo Xie Hong-xuan 作者单位： 梁富琳,叶家玮,Liang Fu-lin,Ye Jia-wei(华南理工大学,交通学院,广东,广州,510640)伍成柏,Wu Cheng-bo(广东省公安厅,广东,广州,510050)
解宏选,Xie Hong-xuan(广东省航运规划设计院,广东,广州,510050)
刊 名： 中国舰船研究 ISTIC 英文刊名： CHINESE JOURNAL OF SHIP RESEARCH 年，卷(期)： 2008 3(1) 分类号： P754.3 关键词： PID 航向角 深度 反馈