微型飞行器高度估计的最小二乘法
对微型飞行器高度估计问题,提出了基于针孔成像的最小二乘法.利用惯性器件测量的姿态角,建立了目标在2帧图像的4个投影方程,得到目标相对高度的最小二乘解.对该方法进行了仿真验证,结果表明当飞行器横滚角变化不大时,高度估计对姿态角误差具有较好的鲁棒性,误差在2 m以内,优于传统方法.该方法计算量小,适合微型飞行器平稳飞行时应用.
作 者： 达兴亚 周辉峰 沈怀荣 DA Xing-ya ZHOU Hui-feng SHEN Huai-rong 作者单位： 达兴亚,周辉峰,DA Xing-ya,ZHOU Hui-feng(装备指挥技术学院,研究生管理大队,北京,101416)沈怀荣,SHEN Huai-rong(装备指挥技术学院,航天装备系,北京,101416)
刊 名： 飞机设计 英文刊名： AIRCRAFT DESIGN 年，卷(期)： 2008 28(4) 分类号： V212.11 关键词： 微型飞行器 高度估计 成像模型 惯性器件