卡尔曼预测滤波对跟踪传感器延迟补偿的算法研究

卡尔曼预测滤波对跟踪传感器延迟补偿的算法研究

针对跟踪传感器延迟对伺服系统的精度和稳定性的不利的影响,本文提出了一种补偿方法.根据已延迟的跟踪传感器信号通过卡尔曼预测滤波来计算当前的目标位置和速度信号,并将这两个信号分别作为伺服系统的位置引导信号和速度顺馈信号进行闭环跟踪.理论分析和仿真数据表明,卡尔曼预测滤波能够在几帧内预测得到较准确的目标位置和速度信号,该补偿方法能够有效地提高伺服系统的跟踪精度和稳定性.

作 者： 黄永梅 张桐 唐涛 马佳光 HUANG Yong-mei ZHANG Tong TANG Tao MA Jia-guang   作者单位： 黄永梅,张桐,马佳光,HUANG Yong-mei,ZHANG Tong,MA Jia-guang(中国科学院光电技术研究所,四川,成都,610209)

唐涛,TANG Tao(中国科学院光电技术研究所,四川,成都,610209;中国科学院研究生院,北京,100039) 

刊 名： 光电工程  ISTIC PKU 英文刊名： OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING  年，卷(期)： 2006 33(6)  分类号： V556  关键词： 卡尔曼滤波   跟踪传感器   信号延迟   误差补偿