水下机器人清刷机构的设计
提出了适应船体表面变化的清刷机构设计方案,分析了该机构的清刷原理及在水下工作的受力状况,建立了动力学模型,通过计算分析确定清刷机构的关键参数.建立了刷丝的运动轨迹方程并利用Pro/E软件进行运动仿真,理论分析和试验结果表明了该机构设计方案的可行性.
作 者： 何旭东 张弘 吕长生 王立权 作者单位： 何旭东(哈尔滨汽轮机厂有限责任公司,哈尔滨,150046)张弘(哈尔滨威克轨道交通技术开发有限公司,哈尔滨,150056)
吕长生(陆航驻哈尔滨地区代表室,哈尔滨,150066)
王立权(哈尔滨工程大学,哈尔滨,150001)
刊 名： 机械工程师 英文刊名： MECHANICAL ENGINEER 年，卷(期)： 2009 ""(7) 分类号： U672.7 关键词： 机器人 清刷机构 动力学模型 运动仿真