水下机器人清刷机构的设计

水下机器人清刷机构的设计

提出了适应船体表面变化的清刷机构设计方案,分析了该机构的清刷原理及在水下工作的受力状况,建立了动力学模型,通过计算分析确定清刷机构的关键参数.建立了刷丝的运动轨迹方程并利用Pro/E软件进行运动仿真,理论分析和试验结果表明了该机构设计方案的可行性.

作 者： 何旭东 张弘 吕长生 王立权   作者单位： 何旭东(哈尔滨汽轮机厂有限责任公司,哈尔滨,150046)

张弘(哈尔滨威克轨道交通技术开发有限公司,哈尔滨,150056)

吕长生(陆航驻哈尔滨地区代表室,哈尔滨,150066)

王立权(哈尔滨工程大学,哈尔滨,150001) 

刊 名： 机械工程师  英文刊名： MECHANICAL ENGINEER  年，卷(期)： 2009 ""(7)  分类号： U672.7  关键词： 机器人   清刷机构   动力学模型   运动仿真  

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