深海集矿机器人的自修正专家模糊控制

深海集矿机器人的自修正专家模糊控制

摘要：深海底自行走履带集矿机器人作业过程, 受作业环境和集矿机器人自身的影响, 具有未知性、随机性、非线性等特性. 针对该复杂控制过程, 采用一种基于自修正专家模糊控制的'路径跟踪控制方案, 控制深海履带机器人行走. 该方案参考履带车辆转向运动学方程, 结合深海集矿机器人工况参数和作业环境, 将履带车辆人工操作经验整合为专家规则, 构成专家系统, 实现机器车绝对速度和方位角的闭环控制;采用具自调整功能的模糊算法, 对深海底履带集矿机器人的左、右履带速度进行控制. 仿真结果验证了该方案的可行性和有效性. 作者： 陈峰[1]  王随平[1]  韩晓英[2] Author： CHEN Feng[1]  WANG Sui-ping[1]  HAN Xiao-ying[2] 作者单位： 中南大学,信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083广州大学,实验中心,广东,广州,510405 期 刊： 中南大学学报（自然科学版）   ISTICEIPKU Journal： JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY (SCIENCE AND TECHNOLOGY) 年，卷(期)： 2005, 36(6) 分类号： B160 关键词： 深海底    机器人    自修正    专家模糊控制    机标分类号： TP2 TD4 机标关键词： 深海底    机器人行走    自修正    专家模糊控制    ocean mining    履带车辆    作业环境    作业过程    转向运动    专家系统    专家规则    人工    模糊算法    路径跟踪    控制过程    控制方案    绝对速度    结果验证    工况参数    调整功能 基金项目： 深海集矿机器人的自修正专家模糊控制[期刊论文]  中南大学学报（自然科学版） --2005, 36(6)陈峰  王随平  韩晓英深海底自行走履带集矿机器人作业过程, 受作业环境和集矿机器人自身的影响, 具有未知性、随机性、非线性等特性. 针对该复杂控制过程, 采用一种基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案, 控制深海履带机器人行走. 该方案...

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