主动悬架星球车移动系统姿态控制研究

主动悬架星球车移动系统姿态控制研究

主动悬架星球车比被动悬架星球车有更好的环境适应性和运动能力.但由于主动悬架包含主动悬架机构和关节,因此对其进行有效控制将更复杂.基于星球车运动速度较低的特点,应用系统稳定性准则研究了主动悬架的构型与姿态控制,设计了相应的控制方法.在ADAMS和MATLAB下的联合仿真表明了该方法的可行性,而且验证了主动悬架星球车在运动稳定性方面的优势.

作 者： 邹大力 杨雷 曲广吉 ZOU Dali YANG Lei QU Guangji   作者单位： 中国空间技术研究院,北京,100086  刊 名： 空间控制技术与应用  英文刊名： AEROSPACE CONTRD AND APPLICATION  年，卷(期)： 2008 34(3)  分类号： V448.2  关键词： 星球车   被动悬架   主动悬架   移动系统   姿态控制  

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