磁强计和微机械陀螺/加速度计组合定姿的扩展卡尔曼滤波器设计
微机械陀螺近年来获得广泛应用,但是由于其性能较低,并不能提供长时间的稳定的姿态,必须和其它传感器组合使用.提出了一种基于磁强计和微机械陀螺/加速度计组合姿态确定的四元数卡尔曼滤波算法,该算法利用加速度计的输出判断是否使用卡尔曼滤波器计算姿态,并在卡尔曼滤波器中利用加速度计和磁强计计算的姿态角补偿陀螺的漂移.仿真和实验结果表明了该算法的有效性.
作 者： 黄旭 王常虹 HUANG Xu WANG Chang-hong 作者单位： 哈尔滨工业大学,空间控制与惯性技术研究中心,黑龙江,哈尔滨,150001 刊 名： 黑龙江大学自然科学学报 ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF NATURAL SCIENCE OF HEILONGJIANG UNIVERSITY 年，卷(期)： 2005 22(4) 分类号： V241.62 关键词： 卡尔曼滤波 姿态确定 磁强计 微机械加速度计 微机械陀螺