欠驱动VTOL空间飞行器系统的非线性跟踪控制
研究了欠驱动VTOL(垂直上升和垂直着陆)空间飞行器在各种输入耦合时的非线性跟踪控制问题.VTOL空间飞行器是具有三个自由度,两个控制输入的欠驱动系统.首先,通过控制输入和坐标变换,系统的动力学方程被变换成二阶链式形式.其次,利用后推法(backstepping)的思想推导出保证系统渐近收敛于给定轨迹的时变反馈控制规律.该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制变量和部分Lyapunov函数简化了控制器的设计.仿真结果证明了所设计控制器的有效性.
作 者： 刘盛平 陆震 吴立成 LIU Sheng-ping LU Zhen WU Li-cheng 作者单位： 刘盛平,陆震,LIU Sheng-ping,LU Zhen(北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100083)吴立成,WU Li-cheng(清华大学计算机科学与技术系,北京,100084)
刊 名： 系统仿真学报 ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION 年，卷(期)： 2006 18(z2) 分类号： V2 TP3 关键词： 欠驱动 VTOL空间飞行器 后推法 轨迹跟踪