扑翼微型飞行器非线性H∞姿态控制
给出了扑翼微型飞行器姿态控制系统的数学模型,并提出了一种新颖的非线性H∞控制方法.飞行过程的复杂性使得姿态控制极具挑战性,主要困难是系统表现为非线性、时变参数以及各种干扰.为此提出了一种全局非线性H∞控制策略,系统控制综合是基于李亚普诺夫理论而非求解HJI偏微分方程.该方法克服了时变参数及未知干扰对系统的影响.证明了控制器的全局渐进稳定性并将其用于扑翼微型飞行器非线性H∞姿态控制系统的仿真,仿真结果验证了所提方法的有效性.
作 者： 史小平 段洪君 SHI Xiao-ping DUAN Hong-jun 作者单位： 哈尔滨工业大学,控制与仿真中心,哈尔滨,150001 刊 名： 系统仿真学报 ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION 年，卷(期)： 2007 19(19) 分类号： V249.12 关键词： 扑翼 微型飞行器 非线性H∞控制 姿态控制 仿真 flapping wing micro aerial vehicle nonlinear H∞ control attitude control simulation