基于系统分解的三自由度直升机控制仿真研究

基于系统分解的三自由度直升机控制仿真研究

三自由度直升机模型是多变量、非线性、强耦合的复杂控制对象,针对对象维数较高,控制器不易设计的问题,提出了一种基于系统分解的控制方法.首先建立了直升机的数学模型,并通过输入一状态线性化方法将模型线性化:其次将模型分解为两个子系统:最后分别采用无静差跟踪方法与PD控制方法设计子系统控制器.该方法通过模型分解,可大大降低控制器设计难度.仿真结果表明直升机姿态轨迹跟踪效果良好.

作 者： 王修岩 赵昌丽 李宗帅 WANG Xiu-yan ZHAO Chang-li LI Zong-shuai   作者单位： 中国民航大学机器人研究所,天津,300300  刊 名： 中国民航大学学报  ISTIC 英文刊名： JOURNAL OF CIVIL AVIATION UNIVERSITY OF CHINA  年，卷(期)： 2009 27(6)  分类号： V275.1  关键词： 直升机   三自由度   系统分解  

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