基于系统分解的三自由度直升机控制仿真研究
三自由度直升机模型是多变量、非线性、强耦合的复杂控制对象,针对对象维数较高,控制器不易设计的问题,提出了一种基于系统分解的控制方法.首先建立了直升机的数学模型,并通过输入一状态线性化方法将模型线性化:其次将模型分解为两个子系统:最后分别采用无静差跟踪方法与PD控制方法设计子系统控制器.该方法通过模型分解,可大大降低控制器设计难度.仿真结果表明直升机姿态轨迹跟踪效果良好.
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