基于Rodrigues参数的视觉相对位姿确定算法
以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出了一种视觉相对位姿确定算法.Rodrigues参数作为一种简洁、高效的姿态描述法,适用于实时性要求高的视觉相对位姿确定,但它本身的奇异性使其不能用于大角度的位姿确定.将视觉导航方法和无奇异姿态描述的Rodrigues参数切换理论结合起来,推导了基于Rodrigues参数的视觉相对位姿解算模型,并给出了这种相对位姿确定算法的流程.仿真结果表明该算法能很好地解决奇异问题,实现全姿态运动情形下的相对位姿确定.
作 者： 岳晓奎 侯小娟 YUE Xiao-kui HOU Xiao-juan 作者单位： 西北工业大学航天学院,西安,710072 刊 名： 宇航学报 ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS 年，卷(期)： 2010 31(3) 分类号： V412 关键词： 相对位姿 视觉导航 Rodrigues参数 奇异性 Relative position and attitude Vision-based navigation Rodrigues parameter Singularity