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并联六自由度对接平台运动学标定方法研究

时间：2021-12-12 11:52:34 航空航天论文我要投稿

并联六自由度对接平台运动学标定方法研究

对并联六自由度对接平台的结构参数标定问题进行了研究.通过实测运动平台的位姿变化以及对应六根丝杆的增量,提出了直接确定结构参数的标定方法,与传统标定方法相比,避免了迭代计算与收敛判断.仿真验证表明了所提方法的有效性和实用性.

并联六自由度对接平台运动学标定方法研究

作者：张学功邹怀武陈卫东 ZHANG Xue-gong ZOU Huai-wu CHENG Wei-dong 作者单位：张学功,ZHANG Xue-gong(上海交通大学自动化系,上海,200030;上海宇航系统工程研究所,上海,201108)

邹怀武,ZOU Huai-wu(上海宇航系统工程研究所,上海,201108)

陈卫东,CHENG Wei-dong(上海交通大学自动化系,上海,200030)

刊名：宇航学报 ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS 年，卷(期)： 2007 28(2) 分类号： V476.5 关键词：并联六自由度对接平台标定方法仿真验证

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