H∞滤波在GPS/INS组合导航系统中的应用研究
提出了GPS/INS位置、速度、姿态组合方法,并把线性时变离散系统的H∞滤波应用于组合系统.由于GPS存在多路径误差及SA误差等原因,难以确定准确的噪声统计模型.H∞滤波对噪声的不确定具有鲁棒性,所以用于组合系统能取得高于Kalman滤波的效果.文中对基于MotionPak惯性组件和三个JupiterGPS接收机组成的组合系统进行了实验研究.实验结果表明,H∞滤波取得了较好的效果,特别是位置精度有较大的提高.
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