一种在较大初始数学平台误差角下提高AUV导航精度的新方法
如果发射冲击很大或者初始对准时间很短,可能导致自主水下航行器(AUV)中捷联惯导系统(SINS)的初始平台误差角比较大,特别是方位误差角大时,它成为影响AUV自主导航精度的重要因素.发射后利用捷联惯性测量组件(SIMU)和多普勒测速仪(DVL)的采样输出,同时实施航位推算(DR)和捷联罗经对准(GA)2种算法.当GA在短时间内水平调平后,直接修正DR的水平姿态角;当GA方位对准基本收敛后,计算GA方位与DR方位之间的方位误差,并借助于航迹相似性原理修正DR的方位角和位置,从而提高后续阶段的AUV导航精度.仿真结果表明,该方法可以修正由初始平台误差角造成的定位误差,但对与DVL有关的定位误差无效,修正后AUV定位误差下降到不修正的19.8%.
严卫生,徐德民,YAN Wei-sheng,XU Demin(西北工业大学,航海学院,陕西,西安710072;水下信息处理与控制国家级重点实验室,陕西,西安710072)
刊 名： 鱼雷技术 ISTIC 英文刊名： TORPEDO TECHNOLOGY 年，卷(期)： 2009 17(2) 分类号： V249.3 关键词： 自主水下航行器 捷联惯导系统 多普勒测速仪 航位推算 捷联罗经初始对准