用相对运动几何求解BOT问题
1引言 纯方位目标跟踪(Bearings-Only Target Tracking,BOT),是利用目标本身的有源辐射(水下目标主要为声波辐射),采用机动单站测向机测得运动目标的方位信息,并利用这些随时间变化的目标方位序列来实时估计目标航迹(位置和速度等)的方法.它是潜艇进行隐蔽攻击时所采用的最基本的目标参数解算方法[1],其重要性不言而喻.但即使是在目标作匀速运动的情况下,单站BOT问题仍是一个非线性问题(或者状态方程非线性,或者观测方程非线性),系统的可观测程度很低,在观测站作机动之前,目标的状态是不可完全观测的[2,3].对于非线性系统的可观测性,其具体的讨论和分析是以微分流形理论和李代数作为数学工具的.工程应用中则着眼于具体问题的处理.对于BOT可观测性问题的研究结果可粗略概括为:如果目标状态是n维的,则观察站的运动模式必须满足更高阶(≥n+1)的微分方程,系统方有可能完全可观测.
马晓川,郝程鹏,侯朝焕,MA Xiao-chuan,HAO Cheng-peng,HOU Zhao-huan(中国科学院声学研究所,北京,100080)
刊 名： 声学技术 ISTIC PKU 英文刊名： TECHNICAL ACOUSTICS 年，卷(期)： 2007 26(5) 分类号： O4 关键词：