基于几何分析的机械臂运动路径规划问题研究

基于几何分析的机械臂运动路径规划问题研究

设计了分步搜索逼近算法,解决了六自由度机械臂的位姿逆运算问题,使机械臂完成指尖到达指定日标点、沿指定曲线轨迹移动等动作.针对避障问题,设计了扫描截面的避碰算法.在此基础上,给出了机械臂作业的通用算法,并对所建模型和算法进行了实际检验.最后,分析了机械臂的设计参数,并提出了改进建议.

作 者： 刘全 禹华钢 刘冰 LIU Quan YU Hua-gang LIU Bing   作者单位： 海军工程大学,电子工程学院,湖北,武汉,430033  刊 名： 数学的实践与认识  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分类号： O1 TH12  关键词： 机械臂   六自由度   避碰规划   盲区分析  

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