六关节机械臂运动路径设计

六关节机械臂运动路径设计

就关节式机械臂指尖在任意两点间移动、沿固定曲线移动、机械臂绕开障碍物执行任务以及参数优化等问题展开研究.首先确定了自由度组合到指尖空间位置的映射,建立了求解上述问题的最小二乘模型、泛函条件极值模型,并给出了数值解法.最后,结合图像处理等技术,对各参数的优化设计提出了改进措施.

作 者： 陈明生 沙威 谢莹 CHEN Ming-Sheng SHA Wei XIE Ying   作者单位： 安徽大学,计算智能与信号处理教育部重点实验室,安徽,合肥,230039  刊 名： 数学的实践与认识  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分类号： O1 TH12  关键词： 机械臂   非线性最小二乘   泛函条件极值  

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