六关节机械臂运动路径设计
就关节式机械臂指尖在任意两点间移动、沿固定曲线移动、机械臂绕开障碍物执行任务以及参数优化等问题展开研究.首先确定了自由度组合到指尖空间位置的映射,建立了求解上述问题的最小二乘模型、泛函条件极值模型,并给出了数值解法.最后,结合图像处理等技术,对各参数的优化设计提出了改进措施.
作 者: 陈明生 沙威 谢莹 CHEN Ming-Sheng SHA Wei XIE Ying 作者单位: 安徽大学,计算智能与信号处理教育部重点实验室,安徽,合肥,230039 刊 名: 数学的实践与认识 ISTIC PKU 英文刊名: MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年,卷(期): 2008 38(14) 分类号: O1 TH12 关键词: 机械臂 非线性最小二乘 泛函条件极值