六自由度机械臂的运动规划
为了使六自由度机械臂完成特定的动作,需要设计计算相应的指令序列.首先计算了机械臂位姿与指尖位置之间的关系公式,然后针对机械臂的到达问题、沿曲线运动问题和避障问题,分别提出目标位姿预测、曲线离散到达和受限目标到达三种解决方法,其中涉及的关键算法是自适应搜索法,该方法具有效率高、精度高、适用范围广的特点.在产生指令序列时采用贪心算法,通过以上方法得到的执行结果误差很小(＜0.8mm),同时搜索收敛速度也很快.
张检发,ZHANG Jian-fa(国防科技大学,光电科学与工程学院,长沙,410073)
刊 名： 数学的实践与认识 ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)： 2008 38(14) 分类号： O1 TH12 关键词： 机械臂 运动规划 自适应搜索 位姿预测