基于地图匹配的自主导航算法
已知环境下为弥补卫星信号丢失带来的导航精度下降问题,提出了基于地图匹配的组合导航算法.自主导航系统采取INS/GPS组合方案,在GPS信号有效时,建立基于道路约束的环境地图,GPS信号无效的时候利用已建立的环境地图辅助惯性导航,减少导航误差.通过实测数据,针对GPS信号无效的情况进行了计算机仿真,给出了实际路试结果.结果表明,新算法有效提高了导航精度.
作 者： 曹梦龙 崔平远 CAO Meng-long CUI Ping-yuan 作者单位： 曹梦龙,CAO Meng-long(青岛科技大学自动化与电子工程学院,山东青岛266042;哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,黑龙江哈尔滨150001)崔平远,CUI Ping-yuan(哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,黑龙江哈尔滨,150001)
刊 名： 青岛科技大学学报（自然科学版） ISTIC 英文刊名： JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION) 年，卷(期)： 2008 29(2) 分类号： P208 关键词： 自主导航 地图匹配 INS/GPS