基于地图匹配的自主导航算法

基于地图匹配的自主导航算法

已知环境下为弥补卫星信号丢失带来的导航精度下降问题,提出了基于地图匹配的组合导航算法.自主导航系统采取INS/GPS组合方案,在GPS信号有效时,建立基于道路约束的环境地图,GPS信号无效的时候利用已建立的环境地图辅助惯性导航,减少导航误差.通过实测数据,针对GPS信号无效的情况进行了计算机仿真,给出了实际路试结果.结果表明,新算法有效提高了导航精度.

作 者： 曹梦龙 崔平远 CAO Meng-long CUI Ping-yuan   作者单位： 曹梦龙,CAO Meng-long(青岛科技大学自动化与电子工程学院,山东青岛266042;哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,黑龙江哈尔滨150001)

崔平远,CUI Ping-yuan(哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,黑龙江哈尔滨,150001) 

刊 名： 青岛科技大学学报（自然科学版）  ISTIC 英文刊名： JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)  年，卷(期)： 2008 29(2)  分类号： P208  关键词： 自主导航   地图匹配   INS/GPS  

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