基于模糊理论的抗差Kalman滤波算法

基于模糊理论的抗差Kalman滤波算法

动态导航与定位的质量取决于对动态载体扰动和观测异常扰动的认知和控制质量.在实践中,观测向量及其动态模型信息均可能存在异常,此时若仍利用标准Kalman滤波,则状态滤波解将极不可靠.在标准Kalman滤波原理的基础上,结合模糊控制理论,提出了一种基于模糊理论的抗差Kalman滤波算法.该方法是依据滤波处理后的数据残差,利用模糊理论构造等价权,从而有效控制粗差对导航解的影响,并用算例验证了该方法的可行性和有效性.

作 者： 李庆奎 葛智杰 李昌贵 韩智超 LI Qing-kui GE Zhi-jie LI Chang-gui HAN Zhi-chao   作者单位： 李庆奎,LI Qing-kui(信息工程大学,测绘学院,河南,郑州,450052;66011部队,北京,102600)

葛智杰,李昌贵,GE Zhi-jie,LI Chang-gui(信息工程大学,测绘学院,河南,郑州,450052)

韩智超,HAN Zhi-chao(73603部队,江苏,南京,210049) 

刊 名： 测绘科学技术学报  PKU 英文刊名： JOURNAL OF GEOMATICS SCIENCE AND TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2008 25(3)  分类号： P207  关键词： Kalman滤波   粗差   模糊控制   等价权  

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