GPS/GALLIEO导航系统的抗差EKF模型研究

GPS/GALLIEO导航系统的抗差EKF模型研究

首先给出扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的原理,通过分析粗差在EKF模型中传递特性,给出新的抗差EKF模型.模型根据多余观测分量及预测残差统计,构造抗差等价增益矩阵,通过迭带给出GNSS抗差导航解.为提高模型在动态导航应用中的效率,文章结合统计模型,仅对存在粗差的观测历元进行抗差估计,进一步提高模型实时运行效率.并模拟GPS/Galileo多卫星导航星座及接收机平台的动态轨迹.采用加速度导航方程验证本文模型,并对不同模型运行的时间进行比较.结果表明在粗差存在的情况下,本文模型仍能正确导航,并且改进后的模型能明显提高实时导航的效率.

作 者： 王坚 许长辉 高井祥 WANG Jian XU Chang-hui GAO Jing-xian   作者单位： 中国矿业大学/江苏省资源环境信息工程重点实验室,江苏,徐州,221116;中国矿业大学,环境与测绘学院,江苏,徐州,221116  刊 名： 测绘科学  ISTIC PKU 英文刊名： SCIENCE OF SURVEYING AND MAPPING  年，卷(期)： 2009 34(6)  分类号： P228  关键词： GNSS   导航   扩展卡尔曼滤波   GNSS   robust navigaion   extended Kalman filter