Kalman滤波工程应用问题分析及改进方法研究
Kalman滤波方法是理论成熟和工程应用广泛的估计方法.但在工程实际中,因原始数据质量和各种初始条件的变化,Kalman滤波经常出现不收敛的现象,尽管理论上有许多克服滤波发散的机制,但工程应用效果并不明显.本文从数据残差入手,提出了改进增益矩阵的滤波方法.经仿真计算证明,该方法有效的解决了滤波发散问题,并极大的提高了估计精度.
李济生(西安卫星测控中心,西安,710043)
刊 名： 宇航学报 ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS 年，卷(期)： 2002 23(3) 分类号： V556 关键词： Kalman滤波 滤波发散 增益矩阵 状态估计