平方根UKF混合滤波在自主光学导航中的应用
提出了一种用于探测器在巡航段的自主光学导航方案,该方案利用光学导航相机以及星敏感器,通过测量星光信息以及天体边缘的信息,得出了探测器的相对位置.在此基础上针对导航系统状态方程和观测方程的非线性问题,进行平方根Unscented卡尔曼滤波(square-root unscented Kalman filter)计算,由此实时确定了探测器的轨道.该方法将平方根滤波和UKF滤波有机结合起来,可更好地提高自主导航系统的准确度和可靠性.通过数学仿真并与EKF滤波过程进行比较,验证了该算法的优越性.
作 者： 隋树林 姚文龙 赵晓伟 SUI Shu-lin YAO Wen-long ZHAO Xiao-wei 作者单位： 青岛科技大学,自动化与电子工程学院,山东,青岛,266042 刊 名： 青岛科技大学学报（自然科学版） ISTIC 英文刊名： JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION) 年，卷(期)： 2007 28(5) 分类号： V448.2 关键词： 自主光学导航 扩展卡尔曼滤波 平方根unseented卡尔曼滤波