车辆运动状态下SINS的初始对准技术
对车辆运动状态下捷联惯导系统的初始对准技术进行研究.以里程计作为外部传感器,建立了运动状态下初始对准的数学模型,分析了系统状态的可观测性,并进行了仿真研究.结果表明,捷联惯导系统只要求短时间内(几秒钟)车辆处于静止状态,以进行解析式粗对准,之后车辆就可以向预定地点行驶,10 min内即可在运动状态下完成精对准,且对准精度比静基座下高.
作 者: 缪玲娟 沈军 刘伟 杨勇 MIAO Ling-juan SHEN Jun LIU Wei YANG Yong 作者单位: 北京理工大学,自动控制系,北京,100081 刊 名: 北京理工大学学报(英文版) EI 英文刊名: JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY 年,卷(期): 2002 11(3) 分类号: V241.622 关键词: 捷联惯性导航系统 初始对准 卡尔曼滤波 strapdown inertial navigation system initial alignment Kalman filter