车辆运动状态下SINS的初始对准技术

车辆运动状态下SINS的初始对准技术

对车辆运动状态下捷联惯导系统的初始对准技术进行研究.以里程计作为外部传感器,建立了运动状态下初始对准的数学模型,分析了系统状态的可观测性,并进行了仿真研究.结果表明,捷联惯导系统只要求短时间内(几秒钟)车辆处于静止状态,以进行解析式粗对准,之后车辆就可以向预定地点行驶,10 min内即可在运动状态下完成精对准,且对准精度比静基座下高.

作 者： 缪玲娟 沈军 刘伟 杨勇 MIAO Ling-juan SHEN Jun LIU Wei YANG Yong   作者单位： 北京理工大学,自动控制系,北京,100081  刊 名： 北京理工大学学报(英文版)  EI 英文刊名： JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2002 11(3)  分类号： V241.622  关键词： 捷联惯性导航系统   初始对准   卡尔曼滤波   strapdown inertial navigation system   initial alignment   Kalman filter  

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