一种双层框架型腿式月球探测车方案
月球车的设计,就行进方式而言,多以轮式车为主.考虑到国外已有的车型及相关研究也多以轮式车为先,这里提出了一种双层框架型腿式车的设计方案,它兼具腿式车和轮式车的优点.文章建立了该型车的三维模型,并利用虚拟样机技术,构建起月球车的动力学仿真环境,并进行了控制算法和步态的设计,通过联合仿真,完成了此车的初步方案设计工作.
作 者: 胡晓峰 郑钢铁 HU Xiaofeng ZHENG Gangtie 作者单位: 北京航空航天大学宇航学院,北京,100083 刊 名: 航天器工程 ISTIC 英文刊名: SPACECRAFT ENGINEERING 年,卷(期): 2007 16(6) 分类号: V476.3 关键词: 月球车 机器人 建模仿真