陀螺滤波在改善伺服系统低速特性中的应用

陀螺滤波在改善伺服系统低速特性中的应用

压电陀螺作为陀螺稳定平台伺服系统稳定回路的反馈测量元件,它的输出噪声直接影响伺服系统低速引导情况下的控制精度.抑制陀螺的输出噪声是改善伺服系统低速特性的有效手段之一.提出了一种基于一阶自回归模型的卡尔曼滤波算法,并应用于实际系统中.采用该方法,伺服系统的低速精度指标由原来采用移动平均滤波的0.102 13°/s提高到0.063 03°/s.同时探讨和总结了卡尔曼滤波器在伺服系统中应用的必要条件.实验证明,卡尔曼滤波可以有效地改善伺服系统的低速特性.

作 者： 孟中 张涛 戴明 于前洋 葛文奇 MENG Zhong ZHANG Tao DAI Ming YU Qian-yang GE Wen-qi   作者单位： 孟中,张涛,MENG Zhong,ZHANG Tao(中国科学院,长春光学精密机械与物理研究所,航测部,吉林,长春,130033;中国科学院,研究生院,北京,100039)

戴明,于前洋,葛文奇,DAI Ming,YU Qian-yang,GE Wen-qi(中国科学院,长春光学精密机械与物理研究所,航测部,吉林,长春,130033) 

刊 名： 压电与声光  ISTIC PKU 英文刊名： PIEZOELECTRICS & ACOUSTOOPTICS  年，卷(期)： 2006 28(1)  分类号： V241.5  关键词： 压电陀螺   输出噪声   卡尔曼滤波   伺服系统  

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