移动机器人运动规划的粒子群优化算法

移动机器人运动规划的粒子群优化算法

针对移动机器人非完整运动规划问题,采用多项式插值技术实现控制参数化,将无穷维非完整运动规划问题转化为有限维参数优化问题.考虑系统的能量消耗和末端约束,构造了优化的目标函数.提出了一种求解移动机器人非完整运动规划的粒子群优化算法.仿真结果验证了移动机器人运动规划的粒子群优化算法的有效性.

作 者： 张奇志 周亚丽 ZHANG Qi-zhi ZHOU Ya-li   作者单位： 北京信息科技大学,自动化学院,北京,100192  刊 名： 北京信息科技大学学报（自然科学版）  英文刊名： JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF MACHINERY  年，卷(期)： 2009 24(4)  分类号： V411.8 TP241  关键词： 粒子群优化   移动机器人   运动规划  

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