基于可视图法的改进Dijkstra算法
针对基于可视图的Dijkstra单向最短路径规划算法难以加入飞行性能约束的问题,将飞行轨迹视为一系列直线和圆弧,利用转弯离开点与进入点构建三圆弧组合实现避障转弯,成功地在算法中引入最小转弯半径约束.采用纯数学公式推导,详细介绍了推导过程.算法减少了无关节点运算,提高了查询与规划最短路径效率.通过对比仿真,验证了算法有效性.
作 者： 李大东 孙秀霞 彭建亮 孙彪 LI Dadong SUN Xiuxia PENG Jianliang SUN Biao 作者单位： 空军工程大学工程学院,西安,710038 刊 名： 电光与控制 ISTIC PKU 英文刊名： ELECTRONICS OPTICS & CONTROL 年，卷(期)： 2010 17(3) 分类号： V249 关键词： 航迹规划 Dijkstra算法 可视图 避障路径规划