基于K路径算法的多无人机协同航迹规划
对于满足无人机团队中各机同时到达目标这样一个特定的协同要求,首先采用K路径算法实现了无人机的多航迹规划,然后采用速度控制和K路径算法相结合的办法实现了各无人机之间的时间协同.对整个协同航迹规划问题,采用一种分散式求解方法,把高维优化问题分解成低维、计算量小、通讯数据少的问题.
作 者： 刘宇坤 谢军 LIU Yu-kun XIE Jun 作者单位： 西安空军工程大学工程学院研究生12队,西安,710038 刊 名： 微计算机信息 PKU 英文刊名： CONTROL & AUTOMATION 年，卷(期)： 2008 24(24) 分类号： V448.25 关键词： 无人机 K路径算法 Voronoi图 协同航迹规划