基于Bancroft算法的GPS动态定位非线性滤波法
由于系统线性化时存在忽略项,扩展卡尔曼滤波成为一种次优的梯度下降算法.当滤波方程病态时,求解存在发散倾向,且估计量为有偏的,而非最优估计.即使动态系统噪声为高斯噪声时,残差也不是高斯噪声.在伪距定位中,由于线性化后的伪距方程是局部解,这有可能丢失正确解值.针对GPS动态导航扩展卡尔曼滤波定位问题,基于美国Bancroft的全局性非线性"闭合式求解"最小二乘算法(Bancroft算法),本文提出一种闭合式GPS非线性代数解的卡尔曼滤波法(两步算法).该方法将GPS滤波问题中的空间与时间分离,较好地解决了非线性GPS动态定位求解问题,且获得稳定可靠的动态定位解.
作 者： 张勤 陶本藻 赵超英 王利 ZHANG Qin TAO Ben-zao ZHAO Chao-ying WANG Li 作者单位： 张勤,赵超英,王利,ZHANG Qin,ZHAO Chao-ying,WANG Li(长安大学地质工程与测绘工程学院,西安,710054,中国)陶本藻,TAO Ben-zao(武汉大学测绘学院,武汉,430079,中国)
刊 名： 南京航空航天大学学报（英文版） EI 英文刊名： TRANSACTIONS OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS AND ASTRONAUTICS 年，卷(期)： 2005 22(2) 分类号： P207 关键词： GPS动态定位 Bancroft算法 扩展卡尔曼滤波算法 GPS dynamic positioning Bancroft algorithm extended Kalman filter algorithm