捷联式微惯性导航系统的标定方法
设计了微惯性导航单元(MINU)结构,采用翻滚法和转台法,建立数学模型,分别标定加速度计和陀螺的零位偏差、标度因子及安装角误差.提出一种基于虚拟噪声的现场最优标定方法,运用卡尔曼滤波技术估计并补偿加速度计和陀螺零偏.实验室静态实验和车载实验结果均证明了上述方法的正确性和可行性,并且快速、易于实现,能有效提高导航精度,适用于短时间、低中精度导航系统.
作 者： 方靖 顾启泰 丁天怀 FANG Jing GU Qi-tai DING Tian-huai 作者单位： 清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084 刊 名： 弹箭与制导学报 PKU 英文刊名： JOURNAL OF PROJECTILES,ROCKETS,MISSILES AND GUIDANCE 年，卷(期)： 2007 27(5) 分类号： V249.32 关键词： 微惯性导航系统(MINS) 标定 最优估计