EKF和UKF在INS/GPS组合导航中的应用分析

EKF和UKF在INS/GPS组合导航中的应用分析

扩展卡尔曼滤波(EKF)是在非线性系统中常用的一种滤波方法,Unscented卡尔曼滤波(UKF)是一种新的非线性滤波算法,其主要特点是与EKF一样传递状态的前两阶矩,但不用计算Jacobian矩阵.将EKF和UKF分别应用到INS/GPS系统的滤波中,仿真结果表明UKF比EKF更适合于在INS/GPS系统中使用.

作 者： 徐慧娟 吴美平 罗兵 Xu Huijuan Wu Meiping Luo Bing   作者单位： 国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙,410073  刊 名： 航天控制  ISTIC PKU 英文刊名： AEROSPACE CONTROL  年，卷(期)： 2006 24(6)  分类号： V4  关键词： 组合导航   EKF   UKF   INS/GPS  

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