惯导/里程仪组合导航系统算法研究

惯导/里程仪组合导航系统算法研究

惯导系统误差随着导航时间而增长,而里程仪测量误差一般随着运载体行驶距离而增加,惯导系统和里程仪具有互补性,推导了简化的惯导/里程仪组合导航系统的卡尔曼滤波方程,研究了里程仪刻度系数误差校正的方法,并提出了里程仪打滑和滑行故障的判断准则,仿真结果表明:经过里程仪刻度系数校正后,组合导航系统能有效提高定位精度,并且具备一定的容错能力.

作 者： 严恭敏 秦永元 马建萍 Yan Gongmin Qin Yongyuan Ma Jianping   作者单位： 严恭敏,秦永元,Yan Gongmin,Qin Yongyuan(西北工业大学,自动化学院,陕西,西安,710072)

马建萍,Ma Jianping(中国航空计算技术研究所,陕西,西安,710068) 

刊 名： 计算机测量与控制  ISTIC PKU 英文刊名： COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL  年，卷(期)： 2006 14(8)  分类号： V249.3  关键词： 惯性导航   里程仪   组合导航   刻度系数修正   故障检测   仿真