改进的Sage-Husa自适应滤波在GPS动态导航定位中的应用
本文利用Kalman滤波方法对动态测量进行数据处理,由于高动态的GPS测量,不易确定系统动态噪声和观测噪声.同时标准的Kalman滤波在应用过程中由于状态模型确定的误差存在,滤波效果不佳.因此本文结合动态导航的实时性和高动态性,建立了动态导航系统中滤波状态方程和观测方程,采用改进的Sage-Husa自适应滤波对来进行实时定位数据处理,利用已有测量数据进行了实例分析.改进的Sage-Husa自适应滤波在计算过程中计算量小,结果稳定,有较强的自适应性.
作 者： 刘演志 张金华 Liu Yianzhi Zhang Jinhua 作者单位： 同济大学,测量与国土信息工程系,上海,200092 刊 名： 现代测绘 英文刊名： MODERN SURVEYING AND MAPPING 年，卷(期)： 2009 32(4) 分类号： P228.4 关键词： Kalman滤波 GPS 自适应滤波 发散 Kalman filtering GPS Adaptive filtering Divergence