精密转台系统非线性动态自适应控制器设计
提出了一种用于精密转台平滑鲁棒自适应控制器.通过基于σ改进方案的自适应律估计得到未知摩擦参数和非线性项的常值上界,并且利用一种平滑预测算法来改进用于估计不可测摩擦状态的双观测器.为了抑制不确定非线性项,加入了无抖振滑模控制项.通过Lyapunov方法证明了系统的位置跟踪误差是一致最终有界的.仿真研究表明了该控制方案的有效性.
作 者: 王忠山 王毅 苏宝库 WANG Zhong-shan WANG Yi SU Bao-ku 作者单位: 哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨,150001 刊 名: 航空精密制造技术 ISTIC 英文刊名: AVIATION PRECISION MANUFACTURING TECHNOLOGY 年,卷(期): 2008 44(2) 分类号: V249.12 关键词: 精密转台系统 摩擦补偿 不确定非线性项 平滑鲁棒自适应控制器